TU BRAUNSCHWEIG
| Carl Friedrich Gauß Faculty | Department of Computer Science
Informatikzentrum

Softwareentwicklungspraktikum: Autonomes Fahren

SemesterSummer 2020 [ Other terms: · Sommer 19 · Sommer 18 · Sommer 17 · Sommer 16 · Sommer 15 · Sommer 14 · Sommer 13 · Sommer 12 · Sommer 11 · Sommer 10 · Sommer 09 · Sommer 08 · Sommer 07 ]
IBR Group(s)CM (Prof. Wolf)
TypePraktikum
Lecturer
PhotoProf. Dr.-Ing. Lars Wolf
Institutsleiter
wolf[[at]]ibr.cs.tu-bs.de
+49 531 3913288
Room 138
Assistants
PhotoRobert Hartung
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
hartung[[at]]ibr.cs.tu-bs.de
+49 531 3913246
Room 131
PhotoJan Schlichter
Wissenschaftlicher Mitarbeiter
schlichter[[at]]ibr.cs.tu-bs.de
+49 531 3913154
Room 118
Hiwis
Anonymous PhotoLinda Fliss
SEP Hiwi
fliss[[at]]ibr.cs.tu-bs.de
StartSS2020
Attendees Studierende der Informatik, Wirtschaftsinformatik und Informations-Systemtechnik im vierten Semester
Content

Wir stellen eine Carrerabahn, die bereits mit einem Raspberry Pi o.ä. fernsteuerbar ist. Ihr könnt somit die Geschwindigkeit(?) der einzelnen Vorgeben. Außerdem kann die Spur gewechselt werden.

  • Insgesamt vier Teams, 2 Aufgaben
  • 6-7 pro Team -> 24 TeilnehmerInnen

Aufgaben

Platooning: Anreihen und Ausfahren

Drei oder mehr Autos fahren auf einer Spur möglichst nah aneinander ohne zu kollidieren.

Idealerweise kann das dritte, vierte, ... Auto sich über eine Weiche an das Platoon anschließen.

  • Kamera für zentrale Draufsicht: Als Ersatz für RSUs -> Nur Positionierung der Autos
  • Abstandsregelung über lokalen Sensor

Aufgaben

  • Abstands- & Geschwindigkeitsregler schreiben
  • Auslösen des Ein/Ausfahrens
  • Positionierung des Platoons
  • Abstandsregelung
  • Einfädeln entweder mit viel Sicherheitsabstand + aufschließen, oder möglichst knapp
  • Rausfahren: Beliebiges Auto, auch der Führer.

Benötigte Hardware

  • Raspberry Pi 4 (aus SQM)
  • 1 Strecke
  • 2. Stelle zum Spurwechsel
  • Kamera (2. Pi + Pi-Kamera?). Dieser PI macht auch Regelung

KI vs Mensch

Fahre so schnell wie möglich, ohne aus der Bahn zu fliegen.

  • Strategie zum autonomen Fahren entwickeln
  • Machine Learning möglich
  • Beliebige Strecke! Am TDSE strecke spontan verändern und zeigen, dass es immer noch geht?
  • Auf keinen Fall rausfliegen!
  • Erkennen ob anderes Fahrzeug vor einem -> Spurwechsel!
  • Spurwechsel für schnellere Rundenzeit? --> Wie wissen wir, dass Spurwechsel an Stelle möglich ist?

Aufgaben

  • Abstands- & Geschwindigkeitsregler schreiben
  • Auslösen von Spurwechsel
  • Positionierung auf der Strecke (IMU + RatSLAM?)
  • Entweder Berechnung lokal oder Versenden der IMU Daten selber
  • HW: IMU + MCU + Radio?

Benötigte Hardware

  • Raspberry Pi 4 für Steuerung
  • IMU, MCU, Radio?
  • 1 Bahn
  • Pi für Regelung über RatSLAM / Optimierung / KI
  • Rundenzähler
  • Position-Tower
ReferencesDokumente
Chapter
VorlagenOrganisatorischesSVN-HilfenWeitere Hilfen

last changed 2019-12-09, 10:51 by Robert Hartung
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