| Student | (visible for staff only) |
| Supervisor | Dr. Björn Gernert |
| Professor | Prof. Dr.-Ing. Lars Wolf |
| Project | Robotic FireFighters |
| IBR Group | CM (Prof. Wolf) |
| Type | Bachelor Thesis |
| Status | finished |
| Start | 2016-01-14 |
MotivationMit Hilfe von Delay Tolerant Networks (DTNs) ist es möglich eine Kommunikation zwischen mehreren Teilnehmer auch dann durchzuführen, wenn keine permanente Ende-zu-Ende Verbindung zwischen den einzelnen Teilnehmern besteht. Hierfür werden die zu übermittelnden Daten in sogenannte Bündel zusammengefasst und nach dem Store-Carry-Forward-Prinzip zwischen den einzelnen Teilnehmer ausgetauscht. Das IBR-DTN ist eine umfassende Implementierung des Bündelprotokolls (RFC 5050). Dieses Protokoll beschreibt verschiedene Formate und Mechanismen die benötigt werden, um eine Kommunikation in DTNs zu ermöglichen. IBR-DTN ist bereits für viele Plattformen wie Linux, Windows, Mac OSX und Android, sowie für eingebettete Systeme, verfügbar. Das Robot Operation System (ROS) ist eine große Softwaresammlung von verschiedenen Bibliotheken, Werkzeugen und Programmen. Diese Sammlung soll die Entwicklung von Roboteranwendungen vereinfachen. Eine größtmögliche Abstraktion von (zum Beispiel) Hardware und Gerätetreibern ist ein weiteres Ziel von ROS. AufgabenstellungIn dieser Arbeit soll eine Schnittstelle für ROS implementiert werden, die es ermöglicht Nachrichten über IBR-DTN auszutauschen. Hierfür soll das in ROS verwendete Publisher/Subscriber-Verfahren verwendet werden, um mit den IBR-DTN Daemon zu kommunizieren und entsprechende DTN-Bündel zu erzeugen beziehungsweise zu empfangen.
In einem ersten Schritt soll hierfür auf die Besonderheiten der beiden Systeme eingegangen und ein Integrationskonzept erstellt werden. Im Anschluss ist die Implementierung eines geeigneten ROS-Pakets, welches das zuvor ermittelten Konzept umsetzt, zu erstellen. Als Abschluss der Arbeit ist eine geeignete Evaluation zu erarbeiten, welche die Leistungsfähigkeit und Korrektheit der erstellten Implementierung überprüft. Für die Durchführung dieser Arbeit werden Kenntnisse in C++ vorausgesetzt. Links | |