Entwicklung einer Motorsteuerung für zwei Getriebemotoren

Im Mikroprozessorlabor des Institutes für Betriebssysteme und Rechnerverbund wird das Teamprojekt "Programmierung verteilter eingebetteter Systeme" durchgeführt. Im Laufe des Teamprojektes wird eine Fahrplattform eingesetzt, mit dessen Hilfe Sensorik und Aktorik demonstriebar wird. Für diese Fahrplattform soll eine Motorsteuereinheit entwickelt und implementiert werden. Die Fahrplattform enthält zwei Gleichstrom-Getriebemotoren welche jeweils mit zwei Hallsensoren zur Drehwinkelbestimmung bestückt sind. Die Auflösung der Drehwinkelbestimmung beträgt 360 Impulse pro Umdrehung.

Aufgabenstellung

Es ist eine Schaltung zu entwickeln, deren zentrales Element durch einen Mikrocontroller realisiert wird. Desweiteren soll die Schaltung eine serielle Schnittstelle und einen I2C-Bus zur Übermittlung von Befehlen und zur Ausgabe von Kontroll- und Statusmeldungen enthalten. Zur autonomen Ausgabe ist die Ansteuerung eines LC-Displays zu realisieren. Als Ergebnis sind die Motoren mittels Puls-Weiten-Modulation in Richtung und Geschwindigkeit anzusteuern.

Im Rahmen dieser Studienarbeit ist diese Schaltung als gedruckte Schaltung zu entwerfen, aufzubauen und in Betrieb zu nehmen. Zur Kommunikation über den I2C-Bus bzw. über die serielle Schnittstelle ist ein Protokoll für die Befehlsübermittlung und zum Informationsaustausch zu entwerfen und zu implementieren. Bei der Umsetzung der Befehle in Drehbewegungen der Räder ist besonderer Wert auf eine Geradeausfahrt der Fahrplattform zu legen.

• vom Bearbeiter bereitgestellte Informationen zur Arbeit