Automatische Generierung robuster Fügestrategien

Das automatisierte Fügen von Objekten unter Berücksichtigung von Unsicherheiten stellt eine große Herausforderung für die Robotik im industriellen Umfeld dar. Oftmals sind diese Aufgaben nur mit hohem Aufwand bei der Teilezuführung und Sensorik sowie mit der langjährigen Erfahrung eines geschulten Roboterprogrammierers zu lösen.

Der Vortrag beschäftigt sich mit der Fragestellung, wie die Programmierung der Aufgaben vereinfacht bzw. automatisiert werden kann.

Das vorgestellte Verfahren erzeugt Fügestrategien für komplexe planare Teile und optimiert dabei die Robustheit gegenüber Positionierungsunsicherheiten des Roboters oder der Teilezuführung. Zur Begrenzung der Kontaktkräfte und zum Ausgleich der Ungenauigkeiten wird in den vorgestellten Experimenten die kartesische Impedanzregelung des DLR-Leichtbauroboters verwendet.

Das Ziel der Arbeiten ist es, den Anwendern eine Toolbox zu entwickeln, die aus gegebenen Modelldaten automatisch das Roboterprogramm zum Fügen des Objekts generiert.