Handhabung deformierbarer, linearer Objekte basierend auf Kontaktzuständen und optischer Sensorik, Antoine Schlechter, Centre de Recherche Public Gabriel Lippmann, Belvaux/Luxemburg: Einhändige, kraftbasierte Handhabung deformierbarer linearer Objekte

Handhabung deformierbarer, linearer Objekte basierend auf Kontaktzuständen und optischer Sensorik:
Neben formfesten Werkstücken gibt es in der industriellen Montage auch deformierbare Objekte. Hier spielen vor allem Kabel, Schläuche, Federn oder Drähte eine Rolle. Die Handhabung solcher deformierbaren, linearen Objekte ist bis jetzt noch wenig automatisiert, weshalb das Ziel ein systematischer Ansatz zu deren Handhabung ist. Die Form solcher Werkstücke verändert sich während der Montage meist deutlich, wobei die entgültige Form nicht nur von Kontaktkräften sondern auch von der Historie abhängt. Daher ist der Einsatz von Sensoren zur Ausführung von Montagen mit deformierbaren Werkstücken sinnvoll. Im Vordergrund stehen Montageaufgaben für schwach elastisch deformierbare, lineare Objekte in einer Umgebung, die starr ist und deren Oberflächen nicht gekrümmt sind.
Der Vortrag befasst sich mit der Beschreibung solcher Montageaufgaben auf Basis von Kontaktzuständen zwischen den Werkstücken und ihrer Umgebung sowie mit der sensorgestützten Ausführung solcher kontaktbasierter Montagebeschreibungen mit Hilfe eines Industrieroboters. Hierbei wird der Einsatz bildgebender Sensoren wie Farb- oder Tiefenkameras betrachtet.

Einhändige, kraftbasierte Handhabung deformierbarer linearer Objekte:
Im alltäglichen Leben begegnet man einer Vielzahl von deformierbaren linearen Objekten wie zum Beispiel Kabeln, Schläuchen, Federn, Drähten, Schnüren, Seilen, usw. Solche Objekte neigen zum Schwingen, wenn sie von nur einem Greifer zu schnell beschleunigt werden oder wenn sie plötzlich aus einer Einspannung gelöst werden. Darüber hinaus können und müssen solche Objekte absichtlich deformiert werden, wenn sie zwischen mehreren Kanten eingespannt werden sollen.
Im ersten Teil des Vortrags werden kraftbasierte Ausgleichsbewegungen für einen einzelnen Robotergreifer zur aktiven Dämpfung ungewollter Werkstückschwingungen vorgestellt. Wie und inwieweit ein zwischen verschiedenen Kontakten eingespanntes deformierbares lineares Objekt mit einem Greifer gezielt deformiert, kraftbasiert überwacht und damit auch unter Unsicherheit zuverlässig manipuliert werden kann, ist Thema des zweiten Teils.