TU BRAUNSCHWEIG
| Carl-Friedrich-Gauß-Faculty | Computer Science
Informatikzentrum

iMap - eine intelligente Karte für das CarOLO-Projekt

Student (anonymous, Login required)
Supervisor Kai Homeier
Professor Prof. Dr.-Ing. Lars Wolf
Project carolo
IBR Group CM (Prof. Wolf)
Type Studienarbeit
Status finished
Start 2007-03-12

In Zusammenarbeit mit den Instituten für Computergraphik, Flugführung, Regelungstechnik und Software Systems Engineering nimmt das IBR an der DARPA Urban Challenge 2007 teil.

Es wird ein Modul 'iMap' entwickelt um dem Fahrzeug eine 'Karte' seiner Umwelt zu bieten. Fusionierten Daten der Laserscanner und Radarsensorik werden als Objekte an die iMap übertragen. Von Kameras wird durch Fahrspurerkennung und Texturvergleiche der befahrbare Bereich detektiert.

Aufgabe ist es, die bisherigen Ideen zum Aufbau des Moduls iMap zu testen und die am besten geeignete Lösung umzusetzen. Ein zu prüfender Ansatz ist, die eingehenden Daten in eine Grid-Struktur einzutragen. Da das Fahrzeug nicht an den Rand des Grids stoßen darf, müssen rechtzeitig uninteressante Bereiche verworfen und neue Bereiche vorgehalten werden. Weitere Mögliche Ansätze, wie zum Beispiel Quad- und R-Trees, sollen untersucht und auf ihre Tauglichkeit überprüft werden. Die Methoden sollen mit einer objektorientierten Speicherung und Bearbeitung der eingehenden Daten verglichen werden.

Das im Gesamtprojekt benachbarte Modul zur strategische Bahnplanung nutzt einen KI-Ansatz, bei dem jede Informationsquelle durch ein 'Verhalten' verarbeitet wird. Eine weitere Aufgabe dieser Arbeit ist es daher, ein solches Verhalten für die iMap zu designen und grundlegend zu implementieren.

Die entwickelte Software soll schnellstmöglich im Fahrzeug zum Einsatz kommen. Dazu erhalten die Studenten die Möglichkeit während des Entwicklungsprozesses fortwährend im bereitgestellten Simulator, der parallel erstellt wird, sowie direkt am Fahrzeug zu testen. Eine zentrale Anforderung ist eine einfache Erweiterbarkeit zu einem späteren Zeitpunkt. Zu diesem Zweck ist eine detaillierte Dokumentation, sowie Beispielcode unverzichtbar. Es soll ein stets aktueller Zeitplan über die Arbeitsschritte und Arbeitsteilung erstellt und verfügbar gemacht werden. Voraussetzungen: fundierte Kenntnisse in C++

Betreuer: Kai Homeier sowie Tobias Nothdurft vom IFF


last changed 2008-02-19, 11:04 by Kai Homeier
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